Placa de antrenare a motorului comun
Placa de antrenare a motorului articulației robotului (cunoscută de obicei și sub denumirea de placă de servomotor/modul de antrenare articulat/servo-acționare BLDC/PMSM) este unitatea de control centrală a actuatorului articulației robotului, folosită pentru a primi instrucțiuni de la computerul superior (placă de control principal/PLC/controler de mișcare), pentru a controla cu precizie cuplul, viteza și poziția motorului și pentru a oferi feedback cu privire la starea articulației. MCU și EtherCat integrate, susțin procesul de legare a firelor pentru a optimiza volumul și disiparea căldurii.
| Straturi | 8 straturi de HDI (structură 2+4+2) |
| Grosimea plăcii | 0,8 mm |
| Spațiu interior minim | 0,12 mm |
| Diametrul minim de gaurire | 0,125 mm |
| Lățimea/spațierea liniilor | 0,065 mm |
| Umplere prin galvanizare și depresiunea orificiului dopului cu rășină Mai mică sau egală cu 3 µm, jumătate de gaură |
Caracteristici cheie:
Controlul poziției de înaltă precizie (de obicei până la ± 0,01 grade până la ± 0,1 grade, în funcție de codificator și raportul de reducere)
Răspuns dinamic ridicat (adecvat pentru accelerare și decelerare frecventă, controlul forței)
Control cu mai multe bucle (poziție viteza curentului trei bucle)
Design compact (potrivit pentru spațiu limitat în interiorul îmbinărilor)
Cascada de magistrală (mai multe îmbinări împart o magistrală CAN/EtherCAT)
| Scenarii tipice de aplicare |
|
|---|---|
|
|
• Control 6-12 articulații de rotație/oscilare • Necesită precizie de poziționare cu repetabilitate ridicată și funcționare stabilă pe termen lung- • Utilizat în mod obișnuit: EtherCAT/Canopen bus servo driver |
|
|
• Necesită controlul cuplului/buclei de curent+detecția forței pentru a realiza detectarea coliziunilor și integrarea mașinii-umană |
|
|
Unitate BLDC cu densitate mare de cuplu pentru articulațiile șoldului, genunchiului și gleznei • Necesită un răspuns ușor, de-frecvență înaltă și recuperare de energie (unele acceptă frânarea regenerativă) • Comun: Placă de driver FOC de joasă tensiune (24V/48V) + codificator de valoare absolută |
|
|
• Dimensiuni mici, zgomot redus, control precis al forței • Cerințe înalte de certificare de siguranță (protecție strictă la supracurent/blocare) |
|
|
• Folosiți adesea plăci de drivere PWM/serial servo simplificate sau drivere FOC cu sursă deschisă-(cum ar fi ODrive, soluții SimpleFOC) |
|
|
• Cardanul articulației robotului de inspecție, brațul robotic pentru eliminarea munițiilor explozive |